一、焊接機器人的組成部分

    1、執(zhí)行部分：這是焊接機器人為完成焊接任務而傳遞力或力矩并執(zhí)行具體動作的機械結構。包括焊接機器人的機身、臂、腕、手等。

    2、控制部分：負責控制機械結構按所規(guī)定的程序和所要求的軌跡，在規(guī)定的位置之間完成焊接作業(yè)的電子、電氣元件和計算機系統(tǒng)。

    3、動力源及傳遞部分：它可為執(zhí)行部分提供和傳遞機械能的部件與裝置，動力源多為電動或液壓。

    4、工藝保障部分：主要包括機器人焊接電源、送絲、送氣裝置等。

二、焊接機器人的自由度選擇

    焊接機器人的臂和腕是基本動作部分。任何一種設計的機器人臂部都有三個自由度，以保證臂的端部能夠到達其工作范圍內(nèi)的任何一點。腕部的三個自由度是繞空間相互垂直的三個坐標軸X、Y、Z的回轉(zhuǎn)運動，通常稱其為滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運動。